Roțile dințate pot fi clasificate după forma dintelui, forma angrenajului, forma liniei dinților, suprafața pe care se află dinții angrenajului și metoda de fabricație.
1) Roțile dințate pot fi clasificate în curba profilului dintelui, unghiul de presiune, înălțimea dintelui și deplasarea în funcție de forma dintelui.
2) Roțile dințate sunt împărțite în roți dințate cilindrice, roți dințate conice, roți dințate necirculare, cremaliere și roți dințate melcate în funcție de formele lor.
3) Roțile dințate sunt împărțite în roți dințate drepte, roți dințate elicoidale, roți dințate în schelet și roți dințate curbate în funcție de forma liniei dinților.
4) În funcție de angrenajul de suprafață în care se află dinții angrenajului, acesta este împărțit în angrenaj extern și angrenaj intern.Cercul de vârf al angrenajului extern este mai mare decât cercul rădăcinii;în timp ce cercul de vârf al angrenajului intern este mai mic decât cercul rădăcinii.
5) Conform metodei de fabricație, angrenajele sunt împărțite în angrenaje de turnare, roți dințate de tăiere, roți dințate de rulare, roți dințate de sinterizare etc.
Transmisia cu angrenaje este împărțită în următoarele tipuri:
1. Antrenare cilindrica
2. Antrenarea angrenajului conic
3. Antrenare hipoidă
4. Transmisia cu angrenaje elicoidale
5. Unitate cu vierme
6. Antrenare cu arc
7. Antrenare cicloidal
8. Transmisia planetară (utilizată în mod obișnuit este transmisia planetară obișnuită compusă din angrenaj solar, angrenaj planetar, angrenaj intern și purtător de planetă)