As engrenagens podem ser classificadas pela forma do dente, forma da engrenagem, forma da linha do dente, superfície na qual os dentes da engrenagem estão localizados e método de fabricação.
1) As engrenagens podem ser classificadas em curva de perfil do dente, ângulo de pressão, altura do dente e deslocamento de acordo com a forma do dente.
2) As engrenagens são divididas em engrenagens cilíndricas, engrenagens cônicas, engrenagens não circulares, cremalheiras e engrenagens sem-fim de acordo com suas formas.
3) As engrenagens são divididas em engrenagens retas, engrenagens helicoidais, engrenagens em espinha e engrenagens curvas de acordo com a forma da linha do dente.
4) De acordo com a engrenagem de superfície onde estão localizados os dentes da engrenagem, ela é dividida em engrenagem externa e engrenagem interna.O círculo da ponta da engrenagem externa é maior que o círculo da raiz;enquanto o círculo da ponta da engrenagem interna é menor que o círculo da raiz.
5) De acordo com o método de fabricação, as engrenagens são divididas em engrenagens de fundição, engrenagens de corte, engrenagens de rolamento, engrenagens de sinterização, etc.
A transmissão de engrenagens é dividida nos seguintes tipos:
1. Acionamento por engrenagem cilíndrica
2. Acionamento da engrenagem cônica
3. Acionamento por engrenagem hipoide
4. Acionamento por engrenagem helicoidal
5. Unidade de vermes
6. Acionamento da engrenagem do arco
7. Acionamento por engrenagem cicloidal
8. Transmissão de engrenagem planetária (comumente usada é a transmissão planetária comum composta de engrenagem solar, engrenagem planetária, engrenagem interna e suporte planetário)