As engrenaxes pódense clasificar segundo a forma do dente, a forma da engrenaxe, a forma da liña do dente, a superficie na que se atopan os dentes da engrenaxe e o método de fabricación.
1) As engrenaxes pódense clasificar en curva do perfil do dente, ángulo de presión, altura do dente e desprazamento segundo a forma do dente.
2) As engrenaxes divídense en engrenaxes cilíndricas, engrenaxes cónicas, engrenaxes non circulares, cremalleras e engrenaxes de verme sen fin segundo as súas formas.
3) As engrenaxes divídense en engrenaxes rectos, engrenaxes helicoidais, engrenaxes de espiña de pescado e engrenaxes curvas segundo a forma da liña de dentes.
4) Segundo a engrenaxe de superficie onde se atopan os dentes da engrenaxe, divídese en engrenaxe externa e engrenaxe interna.O círculo da punta da engrenaxe externa é maior que o círculo da raíz;mentres que o círculo da punta da engrenaxe interna é menor que o círculo da raíz.
5) Segundo o método de fabricación, as engrenaxes divídense en engrenaxes de fundición, engrenaxes de corte, engrenaxes rodantes, engrenaxes de sinterización, etc.
A transmisión de engrenaxes divídese nos seguintes tipos:
1. Transmisión de engrenaxes cilíndricas
2. Unidade de engrenaxe cónica
3. Transmisión de engrenaxes hipoide
4. Transmisión de engrenaxes helicoidais
5. Unidade de vermes
6. Unidade de engrenaxe de arco
7. Transmisión cicloidal
8. Transmisión planetaria (comúnmente usada é a transmisión planetaria ordinaria composta por engrenaxe solar, engrenaxe planetaria, engrenaxe interna e porta planetarios)