Hammaspyörät voidaan luokitella hampaan muodon, hammaspyörän muodon, hammaslinjan muodon, hammaspyörän hampaiden sijaintipinnan ja valmistustavan mukaan.
1) Hammaspyörät voidaan luokitella hampaan profiilikäyrään, painekulmaan, hampaan korkeuteen ja siirtymään hampaan muodon mukaan.
2) Hammaspyörät jaetaan muotonsa mukaan lieriömäisiin hammaspyöriin, kartiohammaspyöriin, ei-pyöreisiin hammaspyöriin, hammastankoihin ja mato-kierukkavaihteisiin.
3) Hammaspyörät jaetaan hammaslinjan muodon mukaan hammaspyöriin, kierrehammaspyöriin, kalanruotohammaspyöriin ja kaareviin hammaspyöriin.
4) Pintavaihteen mukaan, jossa hammaspyörän hampaat sijaitsevat, se jaetaan ulkoiseen ja sisäiseen vaihteeseen.Ulkoisen hammaspyörän kärkiympyrä on suurempi kuin juuriympyrä;kun taas sisäisen hammaspyörän kärkiympyrä on pienempi kuin juuriympyrä.
5) Valmistusmenetelmän mukaan vaihteet jaetaan valupyöriin, leikkauspyöriin, vierintäpyöriin, sintrauspyöriin jne.
Vaihteisto on jaettu seuraaviin tyyppeihin:
1. Sylinterimäinen vaihteisto
2. Kartiohammaspyörän käyttö
3. Hypoidivaihteisto
4. Kierrevaihteisto
5. Matokäyttö
6. Kaarivaihteisto
7. Sykloidinen vaihteisto
8. Planeettavaihteisto (yleisesti käytetty on tavallinen planeettavaihteisto, joka koostuu aurinkovaihteesta, planeettavaihteistosta, sisäisestä vaihteistosta ja planeettakannattimesta)