Zupčanici se mogu klasificirati prema obliku zuba, obliku zupčanika, obliku linije zubaca, površini na kojoj se nalaze zupci zupčanika i načinu izrade.
1) Zupčanici se mogu klasificirati na krivu profila zuba, ugao pritiska, visinu zuba i pomak prema obliku zuba.
2) Zupčanici se prema svom obliku dijele na cilindrične zupčanike, konusne zupčanike, nekružne zupčanike, letve i pužne zupčanike.
3) Zupčanici se prema obliku linije zuba dijele na cilindrične zupčanike, spiralne zupčanike, zupčanike riblje kosti i zakrivljene zupčanike.
4) Prema površinskom zupčaniku na kojem se nalaze zupci zupčanika, dijeli se na vanjski zupčanik i unutrašnji zupčanik.Krug vrha vanjskog zupčanika je veći od korijenskog kruga;dok je vršni krug unutrašnjeg zupčanika manji od korijenskog kruga.
5) Prema načinu proizvodnje, zupčanici se dijele na zupčanike za livenje, zupčanike za rezanje, zupčanike za kotrljanje, zupčanike za sinteriranje itd.
Zupčani prijenos se dijeli na sljedeće vrste:
1. Cilindrični zupčanik
2. Pogon konusnog zupčanika
3. Hipoidni zupčanik
4. Pogon sa spiralnim zupčanikom
5. Pužni pogon
6. Lučni zupčanik
7. Cikloidni zupčanik
8. Planetarni zupčanik (obično korišten je obični planetarni prijenos koji se sastoji od sunčanog zupčanika, planetarnog zupčanika, unutrašnjeg zupčanika i nosača planeta)